文 | 產(chǎn)業(yè)象限 錢江
編輯 | 山茶
在這一波人形機(jī)器人浪潮里，我們似乎鮮少聽到有關(guān)日本的聲音。
近期，摩根士丹利發(fā)布研報《Humanoid 100》，對全球人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈100家核心上市公司進(jìn)行梳理，從總體數(shù)量分布來看：
中國占35家，美國和加拿大占35家，亞太其他地區(qū)占18家，歐洲、中東和非洲地區(qū)占12家（主要為歐洲企業(yè)）。
曾以“機(jī)器人王國”自詡的日本，卻在其中“銷聲匿跡”，它和韓國一起被打包在本就倒數(shù)的“亞太地區(qū)”的統(tǒng)計口徑之中。
日本不僅“消失”在人形機(jī)器人相關(guān)上市公司名單中，在人形機(jī)器人的獨角獸企業(yè)里，也鮮少看到日本這個國家的身影。
按理來說，日本應(yīng)該是人形機(jī)器人領(lǐng)域最不應(yīng)該缺席的國家。因為日本幾乎是最早研究人形機(jī)器人，并且在這一領(lǐng)域獲得不菲的成績。
早在1973年，日本早稻田大學(xué)就開發(fā)了WABOT-1，它被視為全世界第一個全尺寸人形機(jī)器人。
不僅做得最早，日本人形機(jī)器人相關(guān)企業(yè)數(shù)量也不亞于全球其它國家。根據(jù)M2覓途咨詢報告對2024年全球人形機(jī)器人整機(jī)企業(yè)數(shù)量的統(tǒng)計顯示，日本有26家企業(yè)，僅次于中國（43家）和美國（28家），排名世界第三。
但在AI帶來的具身智能熱潮中，日本人形機(jī)器人卻集體啞火，沒有一款具備影響力的產(chǎn)品出現(xiàn)。
日本人形機(jī)器人，起了個大早，卻沒趕上晚集。
01 半個世紀(jì)的“機(jī)器人王國”夢
在人形機(jī)器人領(lǐng)域，日本曾經(jīng)堪稱“一騎絕塵”。
日本早稻田大學(xué)在1973年研發(fā)的全尺寸人形機(jī)器人WABOT，被稱為世界第一個人形機(jī)器人。它具備視覺、聽覺和基本的手腳協(xié)調(diào)能力，可以抓取物體，并擁有相當(dāng)于一歲半孩子的“智力”。
但它的外表看起來還相當(dāng)粗獷，像是一個在末日廢墟中，被人用殘留的垃圾拼湊出來的框架。直到不久之后WABOT-2誕生，它才有更多“人”的樣子。
WABOT-2由電線、拋光的黑色金屬和碳纖維增強(qiáng)塑料組成，它可以用“管狀腿”踩動踏板，用“鋼手指”劃過琴鍵，彈奏巴赫的《G大調(diào)弦樂組曲》，據(jù)說年邁的日本天皇親自參觀，然后就被它深深迷住了。
日本人形機(jī)器人WABOT-1和WABOT-2
在WABOT誕生的同一時期，西方最發(fā)達(dá)的兩個國家雖然也在工業(yè)機(jī)器人和AI領(lǐng)域有了突破。比如德國的KUKA推出了世界上第一款六軸工業(yè)機(jī)器人FAMULUS、美國斯坦福研究所研發(fā)出世界上第一個智能輪式移動機(jī)器人Shakey，但在機(jī)器人“人性化”方面，他們依然無法與日本媲美。
日本能夠成為第一個制造出人形機(jī)器人的國家，離不開日本政府當(dāng)時對建立“機(jī)器人王國”的執(zhí)念，以及日本民眾骨子里對人形機(jī)器人的偏愛文化。
20世紀(jì)六七十年代，日本的勞動力短缺現(xiàn)象逐漸加劇。
1965年，日本勞動省的一項調(diào)查報告指出，日本需要180萬熟練工人，日產(chǎn)甚至嘗試使用季節(jié)性工人和農(nóng)場工人來解決人手不夠的問題。1973年，石油危機(jī)導(dǎo)致全球油價暴漲，推高了生產(chǎn)成本，整體物價和生活成本上升，工人的工資水平因此提高，讓勞動力成本進(jìn)一步上升。
為了緩解緊張的勞動力問題，日本提出“機(jī)器人國家”戰(zhàn)略，希望通過發(fā)展機(jī)器人技術(shù)推動生產(chǎn)自動化。
與此同時，日本民眾對人形機(jī)器人也是好感度頗高。
這得益于幾部機(jī)器人動漫作品的熏陶。1963年，手冢治蟲的《鐵臂阿童木》深深激勵了年輕一代研究員，東洋大學(xué)學(xué)生在雙足機(jī)器人辯論賽中自稱是“原子小金剛的一代”，并認(rèn)為“創(chuàng)造出會走路的東西很有趣”。還比如1979年日本經(jīng)典動漫《機(jī)動戰(zhàn)士高達(dá)》，虛構(gòu)人形機(jī)動兵器，可以由人類駕駛員操控，也深受那一代的日本青少年喜愛。
《鐵壁阿童木》劇照
對于那一代的日本民眾而言，人形機(jī)器人如他們少年玩伴一般，人機(jī)可以和睦共存，機(jī)器人可以幫助人類，而非傷害人類。
在這樣的背景之下，日本幾乎不計成本地投入到機(jī)器人研發(fā)之中，而人形機(jī)器人，也成為日本追逐大國之夢路途中的產(chǎn)物。
率先沖出重圍的是日本汽車龍頭企業(yè)本田。本田從1980年代開始研發(fā)人形機(jī)器人，經(jīng)歷了本田P1、P2、P3、P4四個版本的迭代，本田人形機(jī)器人越來越輕巧、步態(tài)越來越穩(wěn)，并逐漸擁有了機(jī)械臂，最終在2000年催生了舉世聞名的ASIMO。
從左到右：本田P1到P4
ASIMO以科幻作家艾薩克·阿西莫夫（Isaac Asimov）名字命名，是世界上第一款以人類方式互動的人形機(jī)器人，也是世界上第一款用兩條腿走路并用電池供電爬坡的人形機(jī)器人。ASIMO的主要作用是為人類提供幫助，比如照顧老人、在社區(qū)做一些力所能及的事情。
ASIMO被視為人形機(jī)器人與人類相處的典范，它在各類展會上為人類表演，并受到各國領(lǐng)導(dǎo)人“接待”。
2014年，時任美國總統(tǒng)奧巴馬在訪問日本期間就曾和ASIMO一起踢足球。而這時，后來被視為世界上最先進(jìn)的機(jī)器人公司之一的波士頓動力，還沒開始研發(fā)人形機(jī)器人。
ASIMO之后，日本人形機(jī)器人開始“扎堆”出現(xiàn)。除了巨頭企業(yè)，研究機(jī)構(gòu)和高校也紛紛入場，但鮮少出現(xiàn)明星產(chǎn)品。
日本國家先進(jìn)工業(yè)科學(xué)技術(shù)研究所（AIST）和川崎重工開發(fā)出HRP系列人形機(jī)器人，希望能夠探索出人形機(jī)器人在醫(yī)療、工業(yè)、災(zāi)難救援等領(lǐng)域的應(yīng)用。
這一階段，追求人形機(jī)器人無限類人的現(xiàn)象增多，日本東京大學(xué)和Kitano Symbiotic Systems共同開發(fā)開源機(jī)器人Pino，目的是研究仿人機(jī)器人技術(shù)。
另一個具有代表性的是來自日本大阪大學(xué)的機(jī)器人專家和工程師石黑浩，他研制出的1:1復(fù)制人類的機(jī)器人，可以通過算法驅(qū)動面部表情與人類互動。也正是這款機(jī)器人，引發(fā)了人們關(guān)于“恐怖谷”效應(yīng)的探討。
2014年，日本資本層面開始親自出手，軟銀通過“購買”的策略向市場呈現(xiàn)兩款產(chǎn)品。
一個是Pepper，它是繼ASIMO之后，日本人形機(jī)器人領(lǐng)域第二款知名產(chǎn)品。但Pepper是由法國公司Aldebaran Robotics制作，而軟銀購買了這家公司。
Pepper被定義為第一款面向個人的家庭人形機(jī)器人，它能夠識別用戶表情感知用戶情緒、與人類對話，它也可以做日常的交互任務(wù)比如問候、提供信息等。
基于Pepper的技術(shù)基礎(chǔ)，軟銀在2017年從谷歌手中買下波士頓動力。彼時，Atlas原型機(jī)推出不久，它沒有像Pepper那樣具備與人類互動的功能，而更側(cè)重于展示機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的運(yùn)動能力。
但軟銀并沒有持有波士頓動力多久，僅僅三年之后，它就又被軟銀出售給了韓國現(xiàn)代。而這也正式宣告日本人形機(jī)器人在產(chǎn)業(yè)界的徹底沉寂。
回顧這半個世紀(jì)，日本一直在編織一個“機(jī)器人王國”的巨大夢想，只是這場夢過于華貴。
要知道一個WABOT的成本就已經(jīng)花了100萬美金，但人形機(jī)器人鮮少有可落地的應(yīng)用場景，當(dāng)投入的資金遲遲得不到回報的響應(yīng)時，也是夢該醒來的時候。
02 人形機(jī)器人夢醒時分
人形機(jī)器人畢竟不是真正的人類，本不該有生老病死一說，但在這個領(lǐng)域奔跑了半個世紀(jì)的日本，卻似乎正在進(jìn)入“五十而知天命”的年紀(jì)。
這種“知天命”表現(xiàn)為“卷不動”了。
進(jìn)入2010年之后，日本在人形機(jī)器人領(lǐng)域的投入不再像之前那樣“不計成本”。對人形機(jī)器人領(lǐng)域已經(jīng)取得的成績也只做維護(hù)，而鮮少創(chuàng)新，在資金層面的支持也大不如前。
這也源于日本在市場還沒有準(zhǔn)備好的時候，過早進(jìn)入人形機(jī)器人領(lǐng)域，曾經(jīng)的投資都沒有得到應(yīng)有的回報。就像用力過猛了，提前透支了所有力氣。
2018年之后，日本知名的人形機(jī)器人產(chǎn)品都開始陸續(xù)停產(chǎn)，或者被變賣。
比如本田ASIMO在2018年完全停止生產(chǎn)，這臺機(jī)器人的核心目的是為老年人和有需要的人提供幫助，但高達(dá)250萬美金一臺的造價，要遠(yuǎn)高于為老人雇傭一個真實人類的價格，ASIMO成為本田所有業(yè)務(wù)線中最不賺錢的項目，它被視為本田“寵物”一般的存在。
財大氣粗，且擅長賭博軟銀在2020年也決定停產(chǎn)明星機(jī)器人Pepper。
但Pepper與本田ASIMO不同的是，ASIMO幾乎沒有在商業(yè)場景落地，而Pepper雖然需求低迷，但卻真實出現(xiàn)在商業(yè)場景中。
這是由于Pepper的價格便宜。當(dāng)時一臺Pepper機(jī)器人僅賣19.8萬日元（按照2020年匯率約1萬多人民幣）。當(dāng)時Pepper生產(chǎn)了27000臺，軟銀自己就在其零售店中使用了大量的Pepper。疫情期間，軟銀更是用一百臺Peppers來作為“鷹棒球隊”的啦啦隊。
但Pepper卻經(jīng)常因為表現(xiàn)不好而遭到“解雇”。
比如Pepper可能會在執(zhí)行了一半的葬禮上突然不合時宜地停下來“表演”；而在商場里，Pepper還會出現(xiàn)不論客戶詢問哪一款商品，它都統(tǒng)一回答“在酒類部分”的情況。
在Pepper停產(chǎn)的同一年，軟銀以1萬億韓元（9.17億美元）的價格，將波士頓動力80%的股份賣給了給韓國現(xiàn)代汽車，軟銀在人形機(jī)器人領(lǐng)域又放棄了一枚棋子。
事實上，無論是波士頓動力還是Pepper背后的Aldebaran Robotics，他們都是非常優(yōu)秀的人形機(jī)器人公司。
但在這個時期，這些最優(yōu)秀的企業(yè)也不可避免的出現(xiàn)同一個問題，就是他們的產(chǎn)品要么價格昂貴，要么實用性不足，這共同造成了人形機(jī)器人銷量不佳的局面。
而對于這樣的局面，不論是本田還是軟銀，都沒有選擇持續(xù)迭代人形機(jī)器人產(chǎn)品，大家的普遍決策都——停產(chǎn)。
當(dāng)然，從日本的角度來講，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)之所以沒有得到持續(xù)發(fā)展。除了人形機(jī)器人本身商業(yè)閉環(huán)沒有打通之外，也與當(dāng)時日本面臨的實際情況有關(guān)。
2010年3月，日本東北部海域發(fā)生9.0級地震并引發(fā)巨大海嘯。這給當(dāng)時日本許多地區(qū)造成了前所未有的損害，日本經(jīng)濟(jì)也因此陷入長期低迷。
國際貨幣基金組織（IMF）發(fā)布的 《世界經(jīng)濟(jì)展望》（World Economic Outlook） 報告提到，日本在2010-2020年間的年均增速大致在0.8%-1.0%范圍，而全球平均增長率則高于此水平。
在日本整體經(jīng)濟(jì)受挫的同時，當(dāng)時日本支持人形機(jī)器人的企業(yè)發(fā)展也并不順利。
比如，當(dāng)時本田全球汽車的銷量增幅就在持續(xù)下滑。2018年，本田開始停產(chǎn)不盈利的ASIMO，但這也沒有拯救本田汽車銷量增幅下滑趨勢，第二年銷量環(huán)比下滑10.01%。
軟銀也同樣面臨著資金危機(jī)。
2019年，軟銀重金投資的WeWork的IPO失敗，讓W(xué)eWork陷入嚴(yán)重財務(wù)危機(jī)，瀕臨破產(chǎn)。軟銀前后在WeWork上的投資和資助高達(dá)195億美金，而這筆IPO的失敗讓彼時的軟銀不得不調(diào)整業(yè)務(wù)邏輯，從商業(yè)化程度低的人形機(jī)器人業(yè)務(wù)中抽身出來。
在經(jīng)歷了停產(chǎn)、變賣之后，活躍了半個世紀(jì)的日本人形機(jī)器人，開始把自己打入“冷宮”，日本人形機(jī)器人行業(yè)開始進(jìn)入靜默期。
但恰恰是這個時候，世界上其它國家，尤其中國和美國的人形機(jī)器人卻變得異常熱鬧。
2022年，馬斯克在特斯拉AI Day上公布特斯拉進(jìn)軍人形機(jī)器人領(lǐng)域；2023年，F(xiàn)igure與OpenAI的結(jié)合將人形機(jī)器人推向智能化高峰；2024年，中國人形機(jī)器人宇樹、智元、逐際動力陸續(xù)公布高額融資。
一靜一動之間，日本與世界形成鮮明的對比。在人形機(jī)器人熱潮里，日本與世界完美地錯開了步調(diào)。
03 在關(guān)鍵的AI環(huán)節(jié)掉鏈子
以2020年代為界限，人形機(jī)器人的熱潮從日本消失，流入世界其他國家。
2020年之前，日本引領(lǐng)了全球第一波人形機(jī)器人浪潮；2020年之后，中國和美國代表著第二波熱潮。
普通大眾單獨看這兩波熱潮里人形機(jī)器人的本體表現(xiàn)，可能會有一種它們能力相差不大的錯覺。比如，如今人形機(jī)器人能實現(xiàn)的雙腿走路、端茶倒水等動作，當(dāng)年的ASIMO幾乎都能做到，它還曾在一檔節(jié)目中輕松擰開杯蓋。
但這表面看起來相同的動作，背后支撐的東西，卻早已換了篇章。
在第一個階段中，以ASIMO為代表的人形機(jī)器人，雖然也能做出端茶倒水的動作，但它使用的是傳統(tǒng)運(yùn)控算法，只能執(zhí)行程序設(shè)定好的特定動作，環(huán)境適應(yīng)能力有限。
而如今人形機(jī)器人做出這些動作，則更多基于AI大模型和強(qiáng)化學(xué)習(xí)，能夠一定程度上實現(xiàn)場景泛化和自主決策，對環(huán)境的適應(yīng)也更加靈活。
簡單來講就是，以前的機(jī)器人是提線木偶，只能完成指定動作；現(xiàn)在的人形機(jī)器人有了腦子，能夠自己執(zhí)行任務(wù)。
所以從第一波人形機(jī)器人浪潮，到第二波人形機(jī)器人浪潮，最大的變化在于AI技術(shù)。這一點也恰恰成為日本錯過人形機(jī)器人的關(guān)鍵。
畢竟從互聯(lián)網(wǎng)時代開始，到云計算為止，日本在相關(guān)產(chǎn)業(yè)上就一直落后于世界。這導(dǎo)致以互聯(lián)網(wǎng)和云計算為基礎(chǔ)的AI技術(shù)，在日本就更加無從談起。
在互聯(lián)網(wǎng)時代，中國有BAT，美國有谷歌、亞馬遜、Facebook（Meta前身），而日本卻數(shù)不出來一家互聯(lián)網(wǎng)巨頭。
這也奠定了日本在互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)方面的落后，而AI時代最需要的養(yǎng)料之一便是數(shù)據(jù)。
AI時代，2022年底至2023年年初，以O(shè)penAI為代表的AI大模型席卷全球，隨后美國谷歌、Meta、Anthropic、馬斯克的X迅速跟進(jìn)；中國也誕生了諸如Deepseek這樣的獨角獸，百度、阿里、騰訊、智源、MiniMax等紛紛入場，并且在人形機(jī)器人、社交、汽車等應(yīng)用場景使用。
而日本在AI領(lǐng)域只能處于“追趕者”的角色，本土AI人才稀缺，頂級研究機(jī)構(gòu)RIKEN的論文半數(shù)依賴外國學(xué)者（尤其中國），大模型研發(fā)高度依賴外資，比如軟銀與OpenAI合資成立“SB OpenAI Japan”，并且訓(xùn)練大模型依賴美國芯片。
受制于種種因素，日本AI很難追趕上世界的步伐。但日本曾經(jīng)在AI領(lǐng)域也做過短暫的“領(lǐng)先者”。
1988年，日本NEC直接將人工智能研究院NEC Lab設(shè)立在美國普林斯頓和硅谷，NEC Lab曾聚集全球頂尖AI研究者，堪稱“AI黃埔軍?！?，卷積網(wǎng)絡(luò)先驅(qū)Yann LeCun也曾是NEC Lab的研究員，余凱和林元慶先后擔(dān)任NEC Lab主任，NEC Lab為中國BAT也輸送了不少人才。
但當(dāng)時日本視“深度學(xué)習(xí)”為過時技術(shù)，舉國押注“符號主義”技術(shù)路線，投入數(shù)億美金打造“第五代計算機(jī)”，專注基于邏輯編輯的專家系統(tǒng)，試圖通過人工輸入知識庫實現(xiàn)智能。
錯誤的路線導(dǎo)致NEC Lab里那些支持深度學(xué)習(xí)的人才也逐漸流失。直到1992年，耗資數(shù)億的第五計算機(jī)宣告失敗。
這次失敗也打擊了日本對AI研究的信心，之后，AI研究在日本學(xué)界被視為“過街老鼠”，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)領(lǐng)域經(jīng)費被擠壓。即便2016年李世石被AlphaGo擊敗后，日本仍舊保留著對深度學(xué)習(xí)的偏見，有學(xué)者甚至提到：“若報告標(biāo)題含‘深度學(xué)習(xí)’，聽眾可能寥寥無幾。”
整體上，無論是人形機(jī)器人還是AI，日本都曾經(jīng)是世界領(lǐng)先者，但它們卻偏偏生不逢時。種種前因后果，疊加日本長久的經(jīng)濟(jì)低迷，以及過于重視硬件的傳統(tǒng)，讓它們與世界大潮擦肩而過。
04 結(jié)語
AI大模型出來之后，日本人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)也曾有過一些新的想法。
比如讓Pepper接入ChatGPT，增強(qiáng)Pepper的情感表達(dá)能力。2024年年底，大阪大學(xué)研發(fā)出“波形運(yùn)動”動態(tài)表情合成技術(shù)，通過疊加眨眼、皺眉等面部動作波，實時生成自然表情，解決表情僵硬感問題。
這些動作，好像令日本人形機(jī)器人行業(yè)又重新煥發(fā)了生機(jī)，但細(xì)看卻會發(fā)現(xiàn)，它們更多還停留在表層改善。
孫正義最遺憾的事情，一個是WeWork投資失敗造成巨額損失，另一個就是為日本科技落后感到惋惜，甚至曾為此痛哭。
日本人形機(jī)器人歷史令人唏噓，就像一場馬拉松里，一開始就用盡渾身力氣跑在最前面的人，在跑到一半的時候，對手們都追趕了上來，而自己卻因過早消耗戰(zhàn)斗力，再也沒有力氣奮起直追。
有時候，生不逢時就是一種遺憾，當(dāng)曾經(jīng)被寄予厚望的機(jī)器人，一個個被雪藏、被遺忘和擱淺，曾經(jīng)的繁華，最終也只能變成時代的一聲嘆息。
參考資料：
Inside the Robot Kingdom:Japan,Mechatronics,and the Coming Robotopia
Japan’s Humanoid Robots: 50+ Years of Advancements | Mike Kalil