文丨有界UnKnown 錢江
編輯｜山茶
韓國的人均機(jī)器人密度世界第一，但韓國人形機(jī)器人的“人情味”卻是倒數(shù)第一。
相比較于特斯拉Optimus疊衣服、Figure機(jī)器人削蘋果、宇樹機(jī)器人春晚轉(zhuǎn)手絹的生活化和娛樂化場景而言，韓國的人形機(jī)器人常見展示場景，是去荒郊野嶺救援、在咖啡館機(jī)械地倒咖啡、在工廠打工。在韓國，由三星、現(xiàn)代、LG等財閥主導(dǎo)著的人形機(jī)器人，充滿了一股“班味兒”。
可以說，韓國的人形機(jī)器人活得非常現(xiàn)實(shí)，這是因?yàn)閷τ谀切﹦?chuàng)造機(jī)器人的財閥來說，掙錢才是硬道理。
工業(yè)場景的人形機(jī)器人，既不需要經(jīng)受海量數(shù)據(jù)訓(xùn)練，也不需要斟酌與人接觸的安全性，他們只需要用標(biāo)準(zhǔn)化的方式教會機(jī)器人學(xué)會固定動作。這對于追求規(guī)?；?jīng)濟(jì)效益的商人而言最為實(shí)惠。但同時，這也逐漸讓韓國的人形機(jī)器人失去了想象力。
回顧整個韓國的人形機(jī)器人發(fā)展歷程，大致可以分為三個階段，分別是學(xué)術(shù)階段、財閥階段和新貴階段。
學(xué)術(shù)階段取得的成績最為矚目，新貴階段的人形機(jī)器人更有“人情味”，唯獨(dú)財閥階段的人形機(jī)器人活得像一位24小時三班倒的工人，無休無眠又冰涼冷酷。
韓國人形機(jī)器人，似乎被財閥“困”住了。
01 想超越日本的韓國教授
韓國的第一款人形機(jī)器人，靈感來自于日本。
2000年，本田研發(fā)出了世界上第一款能用兩條腿走路、能與人類互動的人形機(jī)器人ASIMO，這一消息讓研究了大半輩子機(jī)器人的吳俊昊（Jun Ho Oh）大為震驚。
吳俊昊，曾是韓國科學(xué)技術(shù)院（KAIST）機(jī)械工程教授，也是韓國在人形機(jī)器人領(lǐng)域最早的探索者和領(lǐng)路人（之一）。其帶頭創(chuàng)立的Rainbow Robotics也是韓國如今最具代表性的機(jī)器人公司之一。
ASIMO發(fā)布一年之后，吳俊昊依靠從同事那里籌集的一點(diǎn)資金，在實(shí)驗(yàn)室開發(fā)出了韓國第一款“人形機(jī)器人”KHR-1。這里之所以給人形機(jī)器人打上引號，是因?yàn)镵HR-1沒有頭部和手臂，只是被當(dāng)作基礎(chǔ)步態(tài)實(shí)驗(yàn)平臺。
直到2004年，吳俊昊開發(fā)出了HUBO1，韓國人形機(jī)器人才算和日本站在同一個平臺上。HUBO1的外表也與ASIMO酷似，它能夠進(jìn)行舞蹈、手語表演，并能夠爬樓梯。
KAIST人形機(jī)器人研究時間表
不過，雖然HUBO1長得像ASIMO，但實(shí)際性能兩者依舊具有較大差距。畢竟與本田的財大氣粗相比，吳俊昊背靠的KAIST能提供的經(jīng)費(fèi)實(shí)在不多。
但HUBO1出來之后，這些問題都得到了改善，韓國政府開始支持吳俊昊的研究。從2004年到2009年，韓國政府分六年，每年給予吳俊昊50萬美金的支持，共計提供300萬美金。
在這筆資金的幫助下，吳俊昊團(tuán)隊后來推出的HUBO2變得更加輕盈，體重只有42公斤。但這也是這筆資金能夠做到的極限了，由于在電機(jī)、減速器等關(guān)鍵零部件上的研發(fā)經(jīng)費(fèi)不足，HUBO2的性能還是遜色于ASIMO。
可以說，身處在韓國，這個和日本有著復(fù)雜歷史交集國家中的吳俊昊，一直憋著一口氣，一口超過ASIMO，超過日本的氣。但無奈，現(xiàn)實(shí)總是被金錢扼住喉嚨。
轉(zhuǎn)機(jī)出現(xiàn)在2010年，這一年吳俊昊同時收到來自美國高校和新加坡政府的8臺HUBO2訂單，這幫助吳俊昊解決了長期資金不足的問題。但這也讓吳俊昊面臨另外一個問題，即如何讓HUBO2進(jìn)行商業(yè)化的運(yùn)作。
早期依靠實(shí)驗(yàn)室生產(chǎn)模式顯然無法支撐8臺機(jī)器人的量產(chǎn)需求，實(shí)驗(yàn)室特殊的身份也不適合商業(yè)化運(yùn)作。于是在2011年，機(jī)器人公司Rainbow Robotics應(yīng)運(yùn)而生，吳俊昊以此接收來自全球的訂單。
Rainbow Robotics官網(wǎng)截圖
吳俊昊的機(jī)器人是“活下來”了，但在10年代，僅僅依靠政府和高校的科研訂單顯然遠(yuǎn)遠(yuǎn)無法支撐吳俊昊機(jī)器人事業(yè)做大做強(qiáng)。而恰恰也是這個時候，日本再次給了吳俊昊啟發(fā)。
2011年，東日本大地震爆發(fā)，這是日本觀測史上最強(qiáng)的一次地震，震級高達(dá)9.0級。地震在日本東部觸發(fā)了大規(guī)模海嘯，并導(dǎo)致了影響深遠(yuǎn)的核泄漏事故。
這場災(zāi)害導(dǎo)致了約15900人死亡，2500人失蹤，超6000人受傷。機(jī)器人在這個過程中成為重要的救災(zāi)力量，但機(jī)器人的局限性也因此暴露出來。
當(dāng)時，除了日本本土的機(jī)器人之外，美國也派了機(jī)器人應(yīng)對災(zāi)難。但這些機(jī)器人受制于現(xiàn)場門和墻體的阻礙，也無法相互通訊信息，在這場災(zāi)害中表現(xiàn)不佳。
這讓吳俊昊思考，如果做一款救災(zāi)機(jī)器人一定擁有廣闊的應(yīng)用市場。
2015年，吳俊昊團(tuán)隊在HUBO2的基礎(chǔ)上，重新設(shè)計出定位于“救災(zāi)”的人形機(jī)器人DRC-HUBO。
為了克服人形機(jī)器人雙足行走困難的普遍問題，吳俊昊團(tuán)隊為新設(shè)計的DRC-HUBO開發(fā)了一種新型的移動方式，讓機(jī)器人從雙足模式轉(zhuǎn)換為輪式模式，在每個膝蓋上安裝一個輪子，在腳趾上安裝一個空轉(zhuǎn)輪。
這種創(chuàng)新，讓DRC-HUBO實(shí)現(xiàn)從跪姿功能到直立姿勢，以及從直立姿勢到跪姿的轉(zhuǎn)換運(yùn)動。之后，DRC-HUBO參加DARPA世界機(jī)器人挑戰(zhàn)賽。
DRC-HUBO人形機(jī)器人
DARPA世界機(jī)器人挑戰(zhàn)賽是全球機(jī)器人領(lǐng)域最具影響力的競賽之一，由美國國防部高級研究計劃局（DARPA）主辦，旨在推動災(zāi)難響應(yīng)機(jī)器人的研發(fā)。
DRC-HUBO在比賽中展示了開車、下車、開門、開閥門、電鉆、意外任務(wù)、雜物地形、上樓梯八項任務(wù)，擊敗了來自全世界的其它22款人形機(jī)器人，其中包括波士頓動力Atlas、日本HRP機(jī)器人。也是這場比賽，讓吳俊昊一定程度上實(shí)現(xiàn)了超越日本的夢想。
從這以后，吳俊昊在人形機(jī)器人的科研道路上已經(jīng)走到了巔峰。在接下來的三年里，HUBO2成了谷歌、麻省理工學(xué)院、美國海軍實(shí)驗(yàn)室等科研機(jī)構(gòu)的香餑餑，谷歌更是多次向其拋出橄欖枝。
但Rainbow Robotics卻不滿足于只依托研究機(jī)構(gòu)的訂單生存，HUBO2這樣的人形機(jī)器人適合待在實(shí)驗(yàn)室，卻不適合走向市場。于是從2019年開始，Rainbow Robotics開始全面轉(zhuǎn)向商業(yè)化，做更具規(guī)模性的工業(yè)機(jī)器人。
這一年，吳俊昊推出六軸協(xié)作機(jī)器人RB系列，推動Rainbow Robotics營收增長61.11%，2020年飆升220.37%。2021年，Rainbow Robotics在韓國科斯達(dá)克上市，成為韓國第一家上市的機(jī)器人企業(yè)。
如今Rainbow Robotics的市值已經(jīng)達(dá)到7.85萬億韓元（約390億人民幣），年收入約153億韓元（約7622萬人民幣），但它距離一個人形機(jī)器人公司卻越來越遠(yuǎn)了。
Rainbow Robotics故事，是一個夢起于人形機(jī)器人的公司，為了生存逐漸遠(yuǎn)離人形機(jī)器人的故事。
02 財閥“撒錢”入場
吳俊昊近20年的人形機(jī)器人生涯，生動演示了人形機(jī)器人商業(yè)化落地的尷尬。
做人形機(jī)器人，是一門連燒錢也未必能得到回報的生意，所以吳俊昊雖然從人形機(jī)器人出發(fā)，但最終卻走向了救災(zāi)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、柔性機(jī)器人等場景。
但對于韓國來說，人形機(jī)器人的故事并沒有結(jié)束。國家的科研院所無法一直燒錢支持人形機(jī)器人的研究，但韓國的財閥卻可以。
2020年前后，產(chǎn)業(yè)數(shù)字化浪潮席卷全球。為了加速機(jī)器人技術(shù)在制造、物流、自動駕駛、智慧工廠等領(lǐng)域的應(yīng)用，韓國的龐然大物們將目光投向了人形機(jī)器人。
于是從2020年前后開始，韓國財閥們便開始了在人形機(jī)器人行業(yè)里的“買買買”模式。
首當(dāng)其沖的便是韓國現(xiàn)代集團(tuán)。
2018年，前任現(xiàn)代集團(tuán)CEO鄭夢九將權(quán)柄交給獨(dú)子鄭義宣。鄭義宣畢業(yè)于韓國首爾大學(xué)，曾在美國舊金山大學(xué)商學(xué)院就讀MBA?；貒蟮泥嵙x宣洞察新技術(shù)給移動出行帶來的新機(jī)會，將現(xiàn)代集團(tuán)的重心轉(zhuǎn)向自動駕駛方向。
為此，鄭義宣與安波福（Aptiv）聯(lián)合創(chuàng)辦自動駕駛技術(shù)公司莫仕納（Motional），總部就設(shè)立在美國波士頓。之后，鄭義宣前往波士頓動力公司體驗(yàn)四足機(jī)器人Spot、人形機(jī)器人Atlas，他認(rèn)定機(jī)器人會成為人類未來的得力助手，并且認(rèn)為波士頓動力機(jī)器人的移動技術(shù)有利于現(xiàn)代集團(tuán)在自動駕駛上的創(chuàng)新探索。
2020年，現(xiàn)代汽車集團(tuán)以11億美金的價格從軟銀手中收購了波士頓動力80%的股份。自此，現(xiàn)代集團(tuán)成為全球最有實(shí)力的人形機(jī)器人技術(shù)儲備公司。
波士頓動力被現(xiàn)代收購后推出的電動版Atlas
不久后，波士頓動力液壓Atlas跑酷能力紅遍全球。2024年年初，波士頓動力將液壓Atlas升級為關(guān)節(jié)更加靈活的電動Atlas，再次引發(fā)世界關(guān)于機(jī)器人技術(shù)的廣泛討論。
只是與往年人形機(jī)器人領(lǐng)域只有波士頓動力一枝獨(dú)秀不同，這一次人形機(jī)器人已經(jīng)不再是只有波士頓動力的舞臺了。
當(dāng)然這些都是題外話，回過頭來，現(xiàn)代集團(tuán)的人形機(jī)器人布局不僅于此。
2021年，現(xiàn)代集團(tuán)為了客戶服務(wù)場景研發(fā)了“DAL-e”機(jī)器人。DAL-e配備了面部識別人工智能技術(shù)以及基于語言理解平臺的自動通信系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)與客戶有趣互動。
但它本質(zhì)上是一個表情像人的機(jī)器人，并非是有雙足雙臂的人形機(jī)器人。
DAL-e 人形機(jī)器人
除了現(xiàn)代集團(tuán)，三星也不甘落后。和現(xiàn)代集團(tuán)盯住來自國外的波士頓動力不同，三星看上的是吳俊昊創(chuàng)辦的Rainbow Robotics。
從2023年開始，三星多次投資Rainbow Robotics，到2024年12月，三星已經(jīng)持有Rainbow Robotics35%的股份，成為Rainbow Robotics的最大股東。
或許也是因?yàn)橐呀?jīng)年逾七十，反正從2023年開始，吳俊昊就逐漸將Rainbow Robotics人形機(jī)器人的接力棒交給了三星。當(dāng)然，對于Rainbow Robotics來說，選擇三星還有另外一個原因，那就是AI。
2022年，OpenAI掀起的全球大語言模型熱潮，讓Rainbow Robotics看到人形機(jī)器人智能化的新機(jī)會，但它們?nèi)鄙僖粋€有力的AI助攻。
2023年，韓國投入3900億韓元用于超大型AI研發(fā)、重點(diǎn)構(gòu)建韓語語料庫以及東南亞、中東等語言庫，以搶占非英語市場。在這樣的背景之下，三星推出Gauss大模型，在自然語言、代碼編寫、圖像處理板塊分別推出Gauss Language、Gauss Code和Gauss Image大模型。并率先將其應(yīng)用在智能手機(jī)上，成為全球首個推出AI手機(jī)的品牌。
Rainbow Robotics看上了三星的大模型，而三星也看上了AI在機(jī)器人場景中的廣闊前景，于是兩家企業(yè)一拍即合，走到了一起。
2023年，三星以868億韓元收購Rainbow Robotics的14.7%的股份，雙方計劃結(jié)合AI與機(jī)器人技術(shù)，開發(fā)人形機(jī)器人。2024年，三星又增持Rainbow Robotics股份至35%成為其最大股東。此外，三星還成立了未來機(jī)器人辦公室，新辦公室將開發(fā)包括人形機(jī)器人在內(nèi)的新型機(jī)器人。
有了新助力的Rainbow Robotics，很快推出韓國第一款輪式人形機(jī)器人RB-Y1，通過使用Master Arm或VR設(shè)備，RB-Y1可以依靠模仿人的操作來獲取技能，并支持使用Isaac Sim和MuJoCo模擬器來構(gòu)建仿真環(huán)境。
從RB-Y1公開的資料來看，它的數(shù)據(jù)采集方式類似于斯坦福大學(xué)的ALOHA機(jī)器人，通過專家遙操讓機(jī)器人進(jìn)行模仿學(xué)習(xí)，但這種方式不僅數(shù)據(jù)采集成本高，任務(wù)泛化差，對畫面變化的敏感度高，這類學(xué)習(xí)方式更適合任務(wù)標(biāo)準(zhǔn)化程度更高的工業(yè)場景。
可以理解為，RB-Y1只是一種類人的生存形態(tài)的工業(yè)機(jī)械臂。
RB-Y1人形機(jī)器人介紹
另一家財閥LG近期也宣布入局家庭場景下的人形機(jī)器人，但至今尚未正式推出產(chǎn)品。
至此，現(xiàn)代集團(tuán)、三星、LG三大韓國財閥企業(yè)均已入駐人形機(jī)器人賽道。
但目前韓國財閥們玩轉(zhuǎn)的人形機(jī)器人，似乎都缺了一些“人情味”，撲鼻而來的是濃濃的“工業(yè)味”之下的商業(yè)化氣息。被三星收購的Rainbow Robotics如此，被現(xiàn)代集團(tuán)收購的波士頓動力Atlas也如此。
一方面，作為商人的財閥，自然十分看重投資回報率，工業(yè)類人形機(jī)器人不僅需求量大、規(guī)模化效應(yīng)高，并且對人形機(jī)器人數(shù)據(jù)泛化要求低，投入成本也更低。
另一方面，傳統(tǒng)的財閥企業(yè)并不擅長技術(shù)創(chuàng)新，具備泛化能力的人形機(jī)器人探索任務(wù)，或許更適合由最先用新技術(shù)做革新的那批人去完成。
03 從財閥中突圍
與韓國一眾財閥生產(chǎn)的人形機(jī)器人不同，韓國搜索巨頭NAVER的產(chǎn)品更加讓人耳目一新。
在NAVER公布的最新視頻里，AMBIDEX機(jī)器人能夠與人類擁抱、擊掌、握手，還能給紅薯削皮、打乒乓球、開瓶酒瓶蓋。
這種與人類親密互動的場景，與財閥們旗下人形機(jī)器人的冰冷姿態(tài)形成對比。
AMBIDEX人形機(jī)器人交互展示
AMBIDEX并不是近年才出現(xiàn)的新產(chǎn)品。2017年，NAVER與韓國科技教育大學(xué)（Koreatech）合作研發(fā)AMBIDEX機(jī)器人，早期版本以雙臂為核心，采用創(chuàng)新的電纜驅(qū)動技術(shù)，將執(zhí)行器集中在肩部和軀干，單臂僅重2.6公斤，比成年男性手臂更輕。
2019年，AMBIDEX原型機(jī)雙臂擁有與人類相同的7個關(guān)節(jié)自由度，能以5米/秒的速度安全擊掌。
而在2024年公布的視頻里，AMBIDEX新增頭部、軀干和腰部結(jié)構(gòu)，外觀也變得更加接近人類。
AMBIDEX之所以能夠安全地與人類親密互動，背后所依靠的是“物理智能”的機(jī)制。
人類與外界環(huán)境互動時，除了有意識的行為外，還有許多無意識的過程。例如在涂抹果醬時，人們通常不會去思考手指的每一個動作，或是施加在手腕和手指上的細(xì)微力量?；谶@種身體經(jīng)驗(yàn)所積累的知識與智慧，被NAVER LABS稱作“物理智能”。
為了讓機(jī)器人具備“物理智能”，NAVER LABS研發(fā)了一種獨(dú)特的觸覺設(shè)備。與傳統(tǒng)的控制方式不同，這款名為Ambidex的設(shè)備能同時提供位置和力量的數(shù)據(jù)。用戶通過這款設(shè)備不僅能指揮機(jī)器人移動，還能感知機(jī)器人所受的力量。這樣，用戶通過觸覺設(shè)備控制機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的同時，機(jī)器人也能借此學(xué)習(xí)到人類的物理反應(yīng)和直覺。
如果三星等韓國財閥們做人形機(jī)器人的思路是“機(jī)器與物”交互，那么NAVER的思路則是“機(jī)器與人”交互，而要實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)，不論在數(shù)據(jù)采集、算法層面，都需要有所創(chuàng)新。
在人形機(jī)器人領(lǐng)域，NAVER再次從財閥圈突圍。
上一次的突圍，是李海珍1999年成立NAVER之時，當(dāng)時李海珍面臨著韓國互聯(lián)網(wǎng)巨頭Daum通信公司、雅虎韓國、Lycos Korea眾敵環(huán)伺的局面。2002年，李海珍夜以繼日地研發(fā)出“Knowledge IN”問答服務(wù)平臺，讓NAVER奪下韓國搜索引擎市場的半壁江山。即便2005年谷歌入駐韓國，也沒能撼動NAVER在韓國的搜索地位。
對于這波由AI引起的人形機(jī)器人熱，歷史可能再次重演，NAVER掌握著更豐富的數(shù)據(jù)資源，在人機(jī)交互層面，NAVER的人形機(jī)器人比財閥們的更有“人情味”。
04
結(jié)語1940年前后，韓國LG公司販賣麻布發(fā)家，三星靠賣干魚起家，現(xiàn)代集團(tuán)還是一家小型汽車修理廠。
誰成想，快一個世紀(jì)過去了，如今主導(dǎo)韓國人形機(jī)器人的公司，依舊是當(dāng)初那批賣布、賣魚、修車的企業(yè)。
不同的是，當(dāng)初搖身一變成財閥的“小攤販”們，彼時能將小生意經(jīng)營得風(fēng)生水起，此時卻未必能在新的技術(shù)范式下延續(xù)往日輝煌。
盡管已經(jīng)有NAVER這類“新貴”出現(xiàn)試圖打破財閥壟斷局面，但這類新貴也并不常有。
互聯(lián)網(wǎng)時代，草根可以憑借一身的代碼本事，再加一臺電腦，拼搏出一番前程，但AI時代，擁有豐富原始累積才能掌握豐富算力和數(shù)據(jù)資源，高科技似乎不再是無名小卒的游戲，從財閥壟斷中突圍，成為了一件更難的事情。
但一方面，與其它形態(tài)的機(jī)器人不同，人形機(jī)器人距離走向應(yīng)用還有不小的距離，這決定著短期內(nèi)人形機(jī)器人還是一個燒錢的事情；另一方面，人形機(jī)器人是一門交叉學(xué)科，需要具備多方面的創(chuàng)新能力，比如對AI的理解、對硬件供應(yīng)鏈的創(chuàng)新。
而在資金資源高度集中在少數(shù)財閥手中的韓國，很難向具備創(chuàng)新力的群體輸送資源。
從這種程度上來說，韓國財閥也困住了人形機(jī)器人的本地創(chuàng)新。