文|智駕網(wǎng) 黃華丹
世界變化太快，誰也不敢保證，下一個(gè)被拋棄的會(huì)不會(huì)是自己。
上一年，仍有輿論稱行業(yè)的共識(shí)是，高階智駕必須要有高精地圖。而到了今年，高精地圖儼然已經(jīng)成了被嫌棄的松子。
伴隨著多家車企開始落地城市NOA，不依賴高精地圖同時(shí)成為一大賣點(diǎn)。
據(jù)智駕網(wǎng)統(tǒng)計(jì)，目前已提出要實(shí)現(xiàn)不依賴高精地圖的車企包括小鵬、理想、華為、智己等，而包括毫末智行、智行者、輕舟智航等智能駕駛公司，也早提出了重感知，輕地圖的方案。
特斯拉又是這一切的始作俑者。FSD不需要激光雷達(dá)，也不需要高精地圖。馬斯克更是在2019年提出“過分依賴高精度地圖會(huì)讓自動(dòng)駕駛系統(tǒng)變得極其脆弱，普及起來更加困難?！?/p>
看起來又是一個(gè)可能會(huì)被特斯拉搞黃的產(chǎn)業(yè)。
不過，不同于激光雷達(dá)，用不用高精地圖，背后的考量除了成本還有地圖鮮度及政策的影響。
由智能汽車創(chuàng)新聯(lián)盟自動(dòng)駕駛與定位工作組聯(lián)合18家業(yè)內(nèi)企業(yè)共同編寫的《2020智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精地圖白皮書》顯示，采用傳統(tǒng)測(cè)繪車方式，分米級(jí)地圖的測(cè)繪效率約為每天每車500公里道路，成本為每公里10元左右，而厘米級(jí)地圖的測(cè)繪效率約為每天每車100公里道路，成本可能達(dá)每公里千元。而一輛測(cè)繪車的成本則在數(shù)百萬元至千萬元級(jí)別。
測(cè)繪成本高，轉(zhuǎn)嫁到用戶身上就是車企高昂的使用成本。長(zhǎng)江商學(xué)院的一份報(bào)告顯示，目前車企使用高精地圖，一般采用訂單費(fèi)加許可費(fèi)的模式，訂單費(fèi)用約為幾千萬，而許可費(fèi)則為單車100元/年左右。
高昂的測(cè)繪成本顯然也導(dǎo)致了圖商無法及時(shí)更新地圖，也就是說地圖鮮度無法保證。據(jù)稱，目前圖商僅能做到約三個(gè)月更新一次。這對(duì)于對(duì)場(chǎng)景要求極高的自動(dòng)駕駛車輛來說顯然是不夠的。
此外，高精地圖還面臨著政策上的問題。高精地圖的測(cè)繪需要資質(zhì)，同時(shí)，也并非所有城市都能開通高精地圖。目前，僅北京、上海、廣州、深圳、杭州、重慶6個(gè)城市開放了高精地圖應(yīng)用試點(diǎn)，且只有廣州、深圳和上海具備相對(duì)完整的高精地圖。而要真正做到城市NOA落地，行業(yè)不可能有耐心去等高精地圖在全國(guó)鋪開。
依賴高精地圖，會(huì)讓智能駕駛的開發(fā)、進(jìn)步變得束手束腳。
于是，這一次，馬斯克又說到了大家心里。
01.高精地圖的優(yōu)勢(shì)明顯
但高精地圖真的要被拋棄了嗎？那也未必。回看各家車企和智駕公司的表述，“不依賴高精地圖”，不依賴，指的并不是不用，而是在有高精地圖時(shí)使用高精地圖，沒有的時(shí)候就靠實(shí)時(shí)感知。
高精地圖的缺點(diǎn)很明顯，但優(yōu)點(diǎn)更加明顯。
高精地圖發(fā)端于傳統(tǒng)導(dǎo)航地圖。主要是為了滿足自動(dòng)駕駛等領(lǐng)域?qū)Φ貓D精度更高的需求。
從定義來看，高精地圖指的即是精度更高，數(shù)據(jù)維度更多的電子地圖。
精度更高指的是高精地圖的絕對(duì)坐標(biāo)精度可以精確到厘米級(jí)別，而傳統(tǒng)導(dǎo)航地圖的精度通常在十米，甚至百米級(jí)別。
數(shù)據(jù)維度更多則是指除道路信息外，高精地圖包含幾乎所有與交通相關(guān)的周圍靜態(tài)信息。包括車道線位置、寬度、坡度、曲率等道路數(shù)據(jù)，交通標(biāo)志、交通信號(hào)燈、車道限高、下水道口、障礙物等車道周邊的固定對(duì)象信息，以及高架物體、防護(hù)欄、數(shù)目、道路邊緣類型、路邊地標(biāo)等基礎(chǔ)設(shè)施信息。
因此，高精地圖可以讓車輛獲得更強(qiáng)的，甚至超視距的感知能力，而厘米級(jí)別的精度，也更能夠給定位和后續(xù)的規(guī)劃和控制、決策層提供更靠譜的先驗(yàn)信息，降低事故發(fā)生概率。也有人將高精地圖成為智能汽車的記憶，讓智駕系統(tǒng)成為老司機(jī)。
02.無法使用高精地圖時(shí)的替代方案
在無法使用高精地圖時(shí)，為了使車輛能保持必要的智駕功能，車企也需要拿出能替代高精地圖的方案。
高精地圖是預(yù)先制作好的地圖，而無可用地圖時(shí)，依靠的就是車輛傳感器實(shí)時(shí)采集數(shù)據(jù)生成的地圖。這就對(duì)車輛的實(shí)時(shí)感知能力與算法提出了更高的要求。
特斯拉作為完全不使用高精地圖方案的代表，曾詳細(xì)解析過其采用的技術(shù)。
以順利通行十字路口為例，去年AI Day上，特斯拉曾提到其參數(shù)量達(dá)7500萬的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)“Lanes Network”，其作用是讓車輛弄明白每條車道的走向，僅這個(gè)模型運(yùn)行時(shí)就需要占用計(jì)算平臺(tái)峰值算力的10%。
當(dāng)然，這一部分也是由于特斯拉還采用純視覺感知，本就對(duì)算法有著更高的要求?？梢哉f，特斯拉是為自己選擇了地獄模式。
相應(yīng)的，理想在6月舉辦的家庭科技日上也介紹了其“神經(jīng)先驗(yàn)網(wǎng)絡(luò)”（Neural Prior Net，NPN）。NPN運(yùn)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)特征（而非高精地圖中的車道線、路沿、交通標(biāo)識(shí)等顯性特征）描述復(fù)雜路口，將來自多車的NPN特征匯集在云端，并將這些NPN特征用于經(jīng)過路口的車輛上的BEV網(wǎng)絡(luò)，幫助其提升對(duì)復(fù)雜路口的識(shí)別能力。同時(shí)，每一輛經(jīng)過相應(yīng)路口的車輛，又會(huì)反過來提供新的NPN特征，不斷更新、完善云端的NPN特征集。
這樣做的好處首先是，信息量大。NPN特征通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取全圖特征，而不僅限于人為制作高精地圖時(shí)的車道線、路沿、交通標(biāo)識(shí)等。
其次，保密性高。NPN特征是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的語言，人類無法直接解讀，且必須配合BEV網(wǎng)絡(luò)才能使用，而每家的BEV網(wǎng)絡(luò)模型、傳感器型號(hào)和位置各不相同，因此不存在數(shù)據(jù)安全問題。
03.輕地圖是當(dāng)前的主流
從2010年谷歌宣布開始研發(fā)自動(dòng)駕駛汽車，這個(gè)行業(yè)的興起同時(shí)帶動(dòng)了高精地圖的發(fā)展。到2018年左右，自動(dòng)駕駛行業(yè)的沸騰也讓地圖行業(yè)一片欣欣向榮。除了傳統(tǒng)圖商，包括京東、滴滴、美團(tuán)等互聯(lián)網(wǎng)巨頭，華為、小米等通訊巨頭，甚至上汽、吉利等車企也都入局其中。
但一方面，是國(guó)家收緊圖商資質(zhì)，直接導(dǎo)致一批企業(yè)出局。而自動(dòng)駕駛的熱潮退去，也帶走了部分企業(yè)。從行業(yè)自身來說，如前所述，高精地圖的測(cè)繪成本高，投入大，到今天，剩下能做高精地圖的圖商已經(jīng)不多。
這一輪的“去高精地圖”運(yùn)動(dòng)，是否會(huì)讓圖商更加雪上加霜？
當(dāng)然，如前所述，車企使用的描述依然是不依賴高精地圖，要做到真正不使用高精地圖，目前似乎并不現(xiàn)實(shí)。
高德地圖汽車業(yè)務(wù)中心總經(jīng)理江睿認(rèn)為，雖然汽車目前已具備感知車輛周邊環(huán)境的能力，但針對(duì)車輛阻擋、不規(guī)則路網(wǎng)、復(fù)雜路口和交通規(guī)制等信息，感知系統(tǒng)還無法做到看清、理解和表達(dá)。因此，地圖作為提供全局先驗(yàn)信息的底層基礎(chǔ)設(shè)施，仍具有不可或缺的作用。
“優(yōu)質(zhì)的高級(jí)輔助駕駛體驗(yàn)離不開好用的導(dǎo)航路徑規(guī)劃、專業(yè)的靜態(tài)數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)以及豐富的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)等全方位的支持?！?/p>
此前，時(shí)任百度智能汽車事業(yè)部總經(jīng)理褚瑞松也曾表示，在未來3-5年，高精地圖都很難被淘汰。
不過，即便是從圖商相對(duì)樂觀的角度來看，這個(gè)時(shí)間限也不算太長(zhǎng)。
跟上這輪去高精地圖的熱潮，圖商們的解決方案是推出輕地圖。
所謂輕地圖，即輕量化的高精地圖，同時(shí)融合了高精地圖和傳統(tǒng)導(dǎo)航地圖的一些優(yōu)點(diǎn)。在定位精度和信息豐富度上，輕地圖免去了一些優(yōu)先級(jí)不高的信息，以算法作為補(bǔ)充。
目前，包括百度、高德、騰訊和四維圖新等主要圖商都已經(jīng)推出了輕地圖。
百度在介紹其輕量級(jí)高精地圖方案時(shí)曾舉過一個(gè)例子。在構(gòu)建高精地圖時(shí)，會(huì)標(biāo)注出每一個(gè)紅綠燈的精確位置以及哪個(gè)燈控制哪條車道等具體信息，而在輕地圖中，百度只標(biāo)注了整體紅綠燈的位置，缺失的部分信息由算法作為補(bǔ)充。上車后，車輛自身的傳感設(shè)備同樣是一種補(bǔ)充。這就可以大大降低高精地圖的成本，同時(shí)提高靈活性。
高德HQ Live MAP可做到高速和城市快速路場(chǎng)景相對(duì)精度30cm，城區(qū)相對(duì)精度1米，雖然無法達(dá)到HD MAP的精度，但足以應(yīng)對(duì)高階輔助駕駛的場(chǎng)景。同時(shí)，HQ Live MAP簡(jiǎn)化了城區(qū)普通路場(chǎng)景中不必要的地圖元素，從而降低了制作和部署成本，以達(dá)到更輕，但更實(shí)用的目的。
此外，通過自研眾源設(shè)備，并大范圍部署至生態(tài)內(nèi)的物流車、行業(yè)車、調(diào)度車等，實(shí)現(xiàn)從發(fā)現(xiàn)、采集、生產(chǎn)到發(fā)布等完整流程的大幅提效，高德HQ Live MAP可實(shí)現(xiàn)天級(jí)別的實(shí)時(shí)更新。相較于高精地圖三個(gè)月更新的頻率，輕地圖可大大提高地圖鮮度。
騰訊的HD Air同樣可保障米級(jí)精度，在滿足L2+級(jí)別自動(dòng)駕駛需求的同時(shí)，進(jìn)一步降低建圖成本。同時(shí)，HD Air采用多種采集更新模式，可以保障周級(jí)更新。
而四維圖新則提出了新產(chǎn)品OneMap，將導(dǎo)航地圖、輔助駕駛地圖、高精度地圖、停車場(chǎng)地圖“四圖合一”，將所有數(shù)據(jù)按照統(tǒng)一的幾何拓?fù)溥M(jìn)行關(guān)聯(lián)，在同一路網(wǎng)上支持導(dǎo)航和智駕功能。
04.寫在最后
高精地圖遭到嫌棄自有其原因，但事實(shí)上，行業(yè)一時(shí)似乎又無法做到真的擺脫高精地圖。
四維圖新地圖中心總經(jīng)理李翔在接受采訪時(shí)表示，L3級(jí)以上自動(dòng)駕駛肯定需要高精地圖，這基本上是業(yè)內(nèi)共識(shí)。
今年3月，中國(guó)自然資源部發(fā)布了《智能汽車基礎(chǔ)地圖標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南(2023版)》，提出到2025年，初步構(gòu)建能夠支撐汽車駕駛自動(dòng)化應(yīng)用的智能汽車基礎(chǔ)地圖標(biāo)準(zhǔn)體系，先行制定急用先行的10項(xiàng)以上智能汽車基礎(chǔ)地圖重點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)。
此前，四維圖新也在媒體溝通會(huì)上表示，今年國(guó)家監(jiān)管部門正式允許全國(guó)城市級(jí)道路送審。
這可以視為國(guó)家對(duì)高精度地圖的政策放松。
車企是否真的能拋棄高精地圖？高精地圖的未來，又會(huì)如何發(fā)展？目前來看，依然是個(gè)無法定論的未知數(shù)。